马姓的起源可以追根溯源到尧舜时代，唐尧有位大臣，叫偃皋陶，官居大理之职。皋陶有一子名伯益，因助大禹治水有功，虞舜招其为驸马，将姚姓公主妻之，赐其为嬴姓。伯益在朝佐虞舜训养鸟兽，其后承传此技，尤善豢马，并世以此为业。姒禹称帝，以嬴伯益为辅，姒禹崩，嬴伯益即帝位。伯益在位三年，被姒禹之子姒启所迫，退隐于箕山。夏朝末年，伯益后裔费昌去夏归商，为汤武王车御，因佐商灭夏有功，封为费侯；商天子太戍时，伯益后裔中衍为帝车御，功封诸侯；周穆王时，中衍后裔造父为天子车御，驾八骏车载周穆王西游，后以平定徐偃王之功，封于赵城，并赐姓赵；周孝王时，中衍后裔非子为天子御马有功，封于秦，袭嬴姓。秦、赵两姓，后皆有国，并有天子之位，两大王族，共祖嬴伯益。因嬴伯益后裔在夏、商、周三代均以马政位显当时，并以兵事见长，所以古时称兵家为“司马”，其后则以祖上官职为姓，称“司马氏”，后分为司、马二姓。
赵父的六世裔孙赵俺父为周宣王车御，以平定四夷叛乱之功而入朝为官，其子赵叔带因不满周幽王无道，弃周归晋，至赵叔带五世裔孙赵夙，其以助晋献公拓疆扩土之功，封为耿邑大夫。赵夙之子赵衰随晋文公患难与共19年，并助其称霸诸侯，功拜晋相。自此，赵氏世掌晋政，至赵衰八世裔孙赵籍，受周天子封，始为诸侯。赵籍之子赵章，联合韩、魏两家，三家灭晋，并迁都甘邑，更名为“邯郸”，虎视中原。赵章曾孙赵武灵王，改学胡服骑射，而国势渐强，成为战国七雄，始称王。赵国“沙丘之乱”，赵武灵王被饿死。赵国王族一位青年赵奢，逃到燕国避难，被燕封为上郡守。赵惠王时，赵奢归国任田部吏。因执法不阿受到赵国公子平原君的重视，推荐其管理全国的赋税。赵惠王十五年，改任赵奢为将军，赵奢连败齐、秦两个东、西大国，使其成为战国八大名将之一。因赵国以胡服骑射而名扬四海，为此，赵惠王封赵奢为马服君，其封地在邯郸西北的紫金山，因赵奢封于此，故改称“马服山”，其后则以“马服”为氏。秦灭六国，一统天下，西徙马服氏于咸阳，封赵奢之孙马服兴为右内史。因“马为兵之首”，马服兴则去“服”为马姓。马兴重孙马通，官居汉侍中，封重合侯，举家迁扶风茂陵，因而，扶风为马姓郡望。扶风马姓贵显两汉，东汉伏波将军马援、汉显宗皇后、蜀汉骠骑将军马超等，皆为扶风马姓。马援平定两广，其留镇广东的士卒皆以其为荣，因而有许多将士改为马姓，故而，广东的汉族马姓，同姓不同宗。
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